Seguidor de línea con 2 sensores infrarrojos

Short del funcionamiento del carro seguidor de línea.

Materiales

• Arduino uno
• Placa de expansión Arduino Uno - Motor shield
• 1 porta baterías de dos canales para baterías 18650
• 2 baterías 18650
• Un interruptor OFF-ON
• 2 motores DC con caja reductora
• 2 ruedas de goma
• Chasis 2wd
• Jumpers hembra-hembra y macho-hembra
• 2 sensores infrarrojos tcrt5000
• 1 rueda loca pequeña

Esquema de conexión

Código fuente

#include <AFMotor.h>
int speed = 170;      //Velocidad inicial
int vh = speed + 30; //Aceleracion
int vl = 0;  //Desaceleración de un motor
#define left A1
#define right A0
AF_DCMotor motorL(2, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor motorD(4, MOTOR34_1KHZ);
void setup() {
  pinMode(left, INPUT);
  pinMode(right, INPUT);
}
void loop() {
  int valueLeft = digitalRead(left);
  int valueRight = digitalRead(right);
  if (valueLeft == 0 && valueRight == 0) {
    motorL.run(FORWARD);
    motorL.setSpeed(speed);
    motorD.run(FORWARD);
    motorD.setSpeed(speed);
  }
  //line detected by right sensor
  if (valueLeft == 0 && valueRight == 1) {
    //turn rigth
    motorL.run(FORWARD);
    motorL.setSpeed(vh);
    motorD.run(RELEASE);
    motorD.setSpeed(vl);
  }
  //line detected by left sensor
  if (valueLeft == 1 && valueRight == 0) {
    //turn left
    motorL.run(RELEASE);
    motorL.setSpeed(vl);
    motorD.run(FORWARD);
    motorD.setSpeed(vh);
  }
}